SEMANA12

CARACTERIZACIÓN DEL SERVOMOTOR

Debido a que la fuerza ejercida por el servomotor es uno de los principales factores que influyen en la efectividad de nuestro mecanismo, se buscó una forma de poder ver su capacidad de levantar determinados pesos dentro de su rango de trabajo. El servomotor empleado en nuestro proyecto es el MG946R, puede llegar a cargar hasta 14 kg; entonces utlizando pesos en botellas de agua de 0.5L, 1L y de 1.5L llegamos a corroborar la eficacia del servo al levantar esos pesos. A continuación un video donde mostraremos el ensayo con 1L:

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Al igual que en el ensayo mostrado en el video,el servomtotor tuvo la capacidad de levantar los diferentes pesos (1L = 1 kg), por lo cual tendría fuerza más que suficiente para tensionar el dedo.

FUNCIONAMIENTO SERVOMOTOR

En un principio habíamos planteado el uso de dos servomotores para el funcionamiento de nuestro mecanismo de pinza. Ambas tensiones (dos hilos distintos) iban a estar reguladas con un servomotor para cada una y asi se aplicaría una tensión equivalente a la fuerza del servomotor a cada una de ellas por separado. Formando el siguiente sistema:

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No obstante, una vez probado esto simulando que está actuando en la mano del paciente se vio que no solamente la tensión ejercida por el servomotor afectaba al dedo, en su lugar la mano también era jalada. Esto pudo ser ocasionado por la cantidad de fuerza implicada , ya que al momento del utilizar ambos servomotores la fuerza resultante entre ellos seria de 28 kg (14 kg por cada uno),por lo que el dedo por si solo no lo resistiría, lo que conllevar a que la mano también flexione para conseguir dicha fuerza.

Teniendo esto en cuenta decidimos probar con solo un servomotor uniendo ambas tensiones en él y testeando en diferentes posiciones hasta encontrar el ideal para formar el mecanismo de pinza. Se obtuvo el siguiente resultado:

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Logramos conseguir que la persona pueda realizar un mecanismo de pinza preciso siendo suficiente el uso de un solo servomotor,por lo cual decidimos quedarnos con este sistema.