SEMANA11

CODIGO ARDUINO

Para la configuracion de nuestro prototipo se uso el siguiente codigo

#include

// Declaramos la variable para controlar el servo

Servo servomotor;

void setup() {

// Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

Serial.begin(9600);

// Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9 y declaramos a nuestro switch con el pin 8

servoMotor.attach(9);

#define button 8

}

void loop() {

int buttonstate = digitalRead(button);

// Empezamos desde la posicion con el switch apagado 0º

if(buttonstate == HIGH ) {

servoMotor.write(0);

// Esperamos 2 segundo

delay(2000);

}

if(buttonstate == LOW) {

// Al accionar el Swicth desplazamos a la posición 180º

servoMotor.write(180);

// Esperamos 2 segundo

delay(2000);

}

}

Extraido de Programacion de Arduino: Julia K. Mars (2016) y Luis Del Valle Hernández (2016)

CORRECIONES DE PROTOTIPO

PRUEBA1

VER VIDEO

Se puede observar en el video que se logró proporcionar el movimiento pinza al prototipo.La posisción de los servos dependerá de la fuerza aplicada a cada dedo.

PIEZAS (Corrección)

NUEVO SERVOMOTOR MG946R

Hemos escogido el nuevo servomotor MG946R porque el anterior que teníamos que era el 9G no tenía el suficiente torque ya que solo era de 1.6kg-cm (mindsensors.com,2018) lo cual era muy poco para la fuerza de un dedo y la resistencia que opone el tubo de vinilo y el futuro polímero que le pondremos al prototipo, pero este nuevo servomotor cuenta con un torque de hasta 14kg-cm (naylamp, 2018). Además con el 9G tendríamos que poner dos servomotores mientras que con el nuevo servomotor nos hará falta solo uno.

El único inconveniente que le hemos encontrado es que para que llegue al máximo de su torque utiliza un voltaje de 6.0v (naylamp, 2018), y el mini arduino con el que estamos trabajando solo trabaja con 5v, lo que nos llevó a buscar método de alimentación externa para el nuevo servomotor.

Existen dos tipos de fuentes; fuentes conmutadas y las fuentes lineales, notando que estas últimas tenían un bajo rendimiento y que a pesar de ser baratas, serían poco eficaces en el uso de trabajos a baterías y pensando en la complejidad de nuestro trabajo llegamos a la conclusión de que utilizaremos fuentes conmutadas (Módulo Regulador Step Down LM2596 ) esta nos proveerá de un 80% de rendimiento, y además posee un potenciómetro el cual nos permitirá regular la tensión de salida que por obvias razones será menor que la de entrada. (prometec.net ,2016)Es así como a partir de una batería de 8v regularemos hasta obtener el voltaje necesario para alimentar nuestros servos (aproximadamente 6v por servo).(forum.arduino.com, 2016)